matlab自动代码生成原理-matlab-whole-body-simulator:在Simulink上运行的机器人模拟器

matlab自动代码生成原理Matlab全身模拟器 matlab-whole-body-simulator是用于类人机器人的模拟器。 它被设计为可在Simulink中使用。 在模拟器中，假定地面平坦，并且使用最大耗散原理并在摩擦锥假设的线性近似下计算了接触力。 :hammer: 依存关系 ＆：Yarp资源查找器。 ：WB-Toolbox库Simulink块。 ：动态计算（通过绑定）和WB-Toolbox库依赖关系。 ：QP求解器，用于估计接触扳手。 ：访问iCub模型。 ： +wbc软件包助手，用于运动学和动力学计算。 建议使用以下资源安装这些依赖项： 从源代码安装完整的超级构建。 使用软件包管理器从机械人渠道安装从上述列出的依赖项派生的所需二进制软件包。 :floppy_disk: 通过机器人学超级构建源安装依赖项 按照中的步骤克隆并构建robotology-superbuild。 icub-models ， YARP ：设置配置文件选项ROBOTOLOGY_ENABLE_CORE 。 iDynTree ， WBToolbox ， Whole-Body-Controller ， qpOASES和yarp-matlab-b