基于混杂系统的离散时问混合逻辑动态（mixedlogicaldynamical，MLD）模型，研究了混杂系统具有状态约束和控制输入约束优化问题的混合整数二次规划（mixedintegerquadraticprogramming，MIQP）方法。MIQP优化方法能够方便地处理由于物理限制或者安全运行的需要而引入的系统状态与控制输入所应满足的约束条件。采用二次型的性能指标，混杂系统的约束优化控制问题归结为求解一个MIQP问题。与连续变量二次规划问题（qLladraticprogramming，QP）不同，MI
