存在匀速段的三阶轨迹规划及运动重叠实现 (2009年)

针对半导体加工行业中高精度、高效率的特点，提出两类运动模式，一类是存在匀速段加工操作的工作运动，一类是为加工操作服务的准备运动。研究一种针对工作运动的三阶轨迹规划算法，确保被控对象能精确的以指定速度到达指定位置进行加工操作。在此基础上，通过重新计算已规划的切换时间实现相邻工作运动与准备运动的重叠，包括工作重叠准备之方向相同、工作重叠准备之方向相反、准备重叠工作之方向相同、准备重叠工作之方向相反4种重叠方式。实例证明上述算法具有较高的控制精度，能有效地提高生产效率，该算法已成功运用于半导体加工设备的控制中。