Matlab机器人工具箱实现关节角度空间，笛卡尔空间圆弧和直线轨迹生成规划

来源于课程设计，利用机器人工具箱10.4实现了关节角度空间轨迹生成和规划和笛卡尔空间圆弧轨迹和直线轨迹的生成规划。每种都提供了四种规划方式包含：匀速运动，带抛物线过渡段的轨迹规划，三次多项式轨迹规划，五次多项式轨迹规划。整体被封装成容易改进的结构。同时整体项目内部封装，底耦合。默认设计为5自由度，但是每个函数都设计成自动适应自由度数，界面简洁。整体便于改进修改。（一定要使用机器人工具箱10.4版本，请务必检查。机器人工具箱更新将这个求逆解函数更新了，所以底版本的对于某些点迭代误差过大，导致不可达）