中间变量为移动位移的三自由度平面并联机器人运动学 (2005年)

按照输入参数与输出参数之间的中间变量的不同，将三自由度平面并联机器人分为中间变量为转动位移和移动位移两大类型。针对中间变量为移动位移的类型，介绍了其运动学正反解的统一模型。其正解模型为一元二次方程，最多有两个解，反解模型大多数情况有唯一解，极少部分最多有两个解。