求解并联机器人加工自由曲面的实时速度/加速度

求解并联机器人加工自由曲面的实时速度/加速度，许佳音，路懿，提出一种新的计算机辅助变量几何法，用于实时求解一个3自由度3-UPRR并联机器人在模拟加工一个3D自由曲面过程中，各个驱动杆以及末端