针对越野自主导航的障碍物检测系统 (2005年)

提出了一种基于多传感器信息融合的障碍物检测系统。由2个激光雷达、1个微波雷达以及1个陀螺仪构成。激光雷达中一个水平扫描用于检测凸起障碍物，另一个垂直扫描用于检测壕沟和陡坡等危险地形，并获得大致地形轮廓。融合地形高度和陀螺仪提供的车体俯仰角进行障碍高度补偿后，基本上消除了由于地面起伏导致的虚警。微波雷达主要用于检测和跟踪运动障碍。融合微波雷达获得的速度和激光雷达获得的轮廓信息，获得了更详细的运动障碍物描述。实验结果证明该系统是成功的。