论文研究-基于视觉显著性的无人车图像检测及分割方法.pdf

障碍物检测与分割是地面无人车辆环境感知领域中一项重要的任务。针对传统障碍物检测与分割算法的计算量大、分割精度较差等问题，提出了一种基于显著性分析的障碍物检测、分割优化算法。首先，利用基于频率调谐的方法生成场景图像的显著图；然后，通过单目摄像机与激光雷达的联合标定将雷达反射点映射到显著图上；最后，结合单目摄像机和激光雷达两种传感器信息，通过改进的图像区域分割算法，实现障碍物的检测与分割。为了验证所提出算法有效性，采集多幅包含障碍物的典型越野场景图像，对该算法进行实验与仿真验证，结果证明了该算法的有效性。