后轮毂电机独立驱动电动车的驱动控制研究① (2014年)

针对后轮毂电机独立驱动的电动车，研究其驱动控制系统。分别分析了直线行驶和转向行驶时的运动状态，根据经典Ackermann-Jeantand转向模型建立转向运动学方程并构建驱动控制系统，遵循转向降速的原则，以两前轮转速差为参考控制两后轮转速差，快速并准确判断汽车的行驶状况，采用PID算法，输出PWM调节后驱动轮转速。Matlab/Simulink仿真表明，该驱动控制系统能保证电动车直线行驶平稳和转向差速可靠。