延迟状态导数反馈，用于改善二阶延迟多智能体系统的共识性能

在本文中，将延迟状态导数反馈引入现有的延迟共识协议中，以提高针对通信延迟的鲁棒性和同时达到共识的收敛速度。 运用频域分析和代数图理论推导了充分条件和必要条件，保证了采用具有时滞状态导数反馈的共识协议来渐近实现平稳共识的二阶时滞多智能体系统。 事实证明，引入适当强度的延迟状态微分反馈可以提高抗通信延迟的鲁棒性，对于两种特殊的二阶延迟多智能体系统，引入延迟状态微分反馈也可以加速通信延迟。如果正确选择了延迟状态导数反馈的强度，则收敛速度会加快。 提供仿真以证明理论结果的有效性。