基于延迟状态导数反馈的多智能体系统共识性能的改进

将延迟状态微分反馈（DSDF）引入到现有共识协议中，以同时提高通信延迟的鲁棒性，并加快达成共识的收敛速度。 频域分析与代数图论一起用于推导保证平均共识的充分必要条件。 结果表明，在现有共识协议中引入适当强度的DSDF可以提高通信延迟的鲁棒性。 通过分析DSDF对闭环极点的影响，证明了对于超临界延迟多智能体系统，该策略还可以在提供适当的DSDF强度的情况下加快达成共识的收敛速度。 提供仿真以证明理论结果的有效性。