6-PPPS正交六自由度并联机构的位置正反解 (2008年)

针对一种新型6-PPPS并联机构，提出方向余弦阵法进行位置正反解的解析求解。利用机构运动副的运动参数构建并联动平台的方向余弦阵，通过添加约束条件，得到唯一的反解，同样方法可得出所有从动移动副的运动参数。根据方向余弦阵的性质构建约束方程，利用Maple软件辅助求得8组解析正解。根据球铰的约束，发现该机构实际正解唯一，给出了唯一正解的求取方法。