基于GF集的三自由度移动并联机构构型研究 (2008年)

GF集是对机构末端的运动特征进行描述的集合。介绍GF集的基本概念、求交运算法则和基于GF集的并联机构构型理论，提出了基于GF集的三自由度移动并联机构构型方法。根据该构型理论，得到可构成三自由度移动并联机构的GF集的各种组成方式，并列举出具有确定运动特征的支链，利用这些支链构造了三自由度移动并联机构。最后，根据GF集的求交运算法则，分析了一种具有三自由度移动特征的并联机构。