基于LQR和模糊插值的五级倒立摆控制 (2005年)

首先给出五级倒立摆的数学模型并验证了它的可控性；然后在分析与倒立摆系统稳定性有关因素的基础上，结合LQR理论构造出一种非对角型的权重矩阵，并给出了设定该矩阵中各元素的方法f最后设计出一个筒单的基于二元分片插值函数的模糊控制器，成功地实现了具有定位功能的五级倒立摆的控制。仿真结果表明该方法是有效的。