单级倒立摆基于LQR的模糊控制.docx
版权申诉
5星 · 超过95%的资源 14 浏览量
2022-07-08
07:58:21
上传
评论
收藏 578KB DOCX 举报 
单级倒立摆基于 LQR 的模糊控制
摘要
倒立摆系统作为典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,一直是控
制理论与应用的热点问题,因为它不但是验证现代控制理论方法的典型实验装
置,而且其控制方法和思路对处理一般工业过程亦有广泛的用途。随着被控对象
的日趋复杂 ,对控制性能的要求不断提高 ,传统控制理论对解决复杂系统效果不
好。
本论文将人工智能中的模糊控制引入控制系统 ,以提高控制要求 ,改善控制精
度。通过仿真实验表明这种控制思路是可行的,其效果良好。单级倒立摆控制是
一个即复杂而又对准确性、快速性要求很高的非线性不稳定系统控制问题。在倒
立摆系统数学模型的基础上，对系统进行了性能分析。
利用 Matlab 和 Simulink 工具进行了单级倒立摆模糊控制系统的仿真研
究。该工具使模型的建立更具灵活性，给仿真带来很大方便，从而成功实现了
多种情况下的单级倒立摆 LQR--模糊控制的仿真。，仿真结果说明反馈控制理论
对倒立摆系统的控制是有效的，无论是系统的输出还是各个状态变量都具有较好
稳定性和一定的鲁棒性。
关键词:单级倒立摆；模糊控制；LQR；仿真；
剩余26页未读，继续阅读
资源评论
ww31197294132023-12-27资源内容详尽，对我有使用价值，谢谢资源主的分享。- m0_684757472024-03-08资源很赞，希望多一些这类资源。
