两时间尺度的捷联速度算法研究 (2007年)

根据奇异摄动理论分析具有小参数的捷联惯导系统方程，在两时间尺度上对系统状态方程进行了降阶简化处理，设计捷联算法。在内回路推力速度矢量计算中，应用一种新的划船补偿算法补偿比力转换过程中载体姿态变化产生的速度误差，在外回路中进行重力地速计算，完成导航坐标系上速度的更新。仿真结果表明：新算法精度与Savage四子样算法近似，计算量小。