matlab模糊pid代码-FingerControl:使用形状记忆合金作动器的康复机器人的仿生手指控制

Matlab模糊代码人造手指的仿生控制 该项目的目的是设计一种仿生肌腱驱动的致动系统，用于康复机器人中的矫形手和假肢手应用。 该致动系统基于顺应性肌腱电缆和单向形状记忆合金（SMA）线的组合，这些线形成了一组人造肌肉对，用于人造手指关节的屈伸或外展-内收。 这种类型的配置可以模拟人手中发现的天然肌肉-腱结构的关键生物学特征，例如围绕每个关节的顺应性和双向激动剂-拮抗剂拉动运动。 参考 Gilardi G. ，Haslam E.，Bundhoo V.和Park EJ，2010年，“基于形状记忆合金的仿生人造手指腱驱动的致动系统，第二部分：建模和控制”，。 Ko J.，Martin BJ， Gilardi G. ，Haslam E.和Park EJ，2011，“在人工手指中共同收缩拮抗形状记忆合金肌肉对的模糊PWM-PID控制”，。 代码 该代码已在Matlab / Simulink 8.3版（R2014a）中编写和测试。 在Simulink中运行Finger_Full_Model之前，请运行Initialization.m 。 模拟后，所有变量都保存在工作区中。 plotResults.