运动链动力学模拟器：这是一个执行机械臂动力学模拟的库。-matlab开发

该库是运动链的基本动态模拟器。 您只需要提供符号 Denavit-Hartenber 参数矩阵。 'ComputeDynamics' 函数使用 Euler-Lagrange 方法来查找关节空间动力学方程矩阵。 SimulateRobot 函数使用欧拉方法来模拟运动链。 其余功能来自我之前提交的“机器人链的简单正向运动学库” 有一个清晰且简单的 2DOF 摆示例。 随意修改添加和改进代码。 PS 代码仍然需要大量的开发和测试。 需要对不同的 DH 参数进行测试。 我没有时间测试棱柱接头。 而且性能真的很慢。 任何帮助表示赞赏。