MATLAB中的机械臂算法中的机械臂算法——动力学动力学
机械臂的动力学
正向运动学指的是在已知机械臂各个关节角度的情况下，推算end-effector（机械臂终端）的位置和方向（合称pose）。反向
运动学指的是在已知end-effector的位置和方向，推算各个机械臂的关节角度。我们主要研究反向运动学。
让我们看一下基于反向运动学的控制逻辑图：
在给出机械臂的end-effector的pose后，反运动学模块计算出各个关节所需要的角度，然后通过电机产生力矩(torque)去执行。
在此期间，通过反馈(feedback)去消除一些控制误差。
但是，事实上会有很多的干扰因素存在。例如：
地球引力（gravity）
惯量（inertia）
摩擦力（friction）
科里奥利力和离心力（Coriolis and centrifugal）
由于连杆之间是通过关节（joint）耦合在一起，连杆之间会有反作用力和反向惯量
以及一些人为的要求，例如：
我们想要机械臂运动的速度，按照我们预先的设定运行（velocity and acceleration）
我们想要求机械臂在触碰外物时候做出安全保护（external force）
这些我们暂且称之为disturbance（干扰），当然有些“干扰”是我们故意要求的，比如说需要按照预设轨迹的速度运行。加
入“干扰”后的示意图如下：
如果我们能提前计算出来这些“disturbance”，然后在控制环路中将它“抵消”（有时候也叫前馈控制）。这样，就能使得机械
臂“完美”运行了。让我们再改一下控制逻辑图：
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