基于自适应重复模型预测控制的周期性扰动抑制

基于模型预测控制和重复控制的组合，提出了一种自适应的策略，用于拒绝未知周期的周期性扰动。 提出了一种新颖的周期估计器。 对于整数周期的情况，估计器是基于整数编程设计的。 对于非整数周期的情况，它是基于两步优化进行设计的，即整数规划，然后是约束最小二乘法。 在估计周期内，进行前馈补偿以渐进地改善跟踪性能。 仿真结果表明了该算法的有效性。