一种改进的低成本车载MIMU/GPS组合导航系统算法 (2012年)

针对低成本车载MIMU／GPS组合导航系统中存在的航向角可观测性较弱的问题，建立了一种加入GPS测速所获得的航向角信息的量测方程，增强系统航向角的可观测性，从而解决了低成本车载MIMU／GPS组合导航中的航向角可观测性较弱的问题。同时，为提高实时计算效率，并考虑低精度惯性器件噪声统计特性不易准确获得，采用降阶状态模型，并设计改进型强跟踪卡尔曼滤波与U-D分解相结合的滤波算法来抑制模型不精确造成的滤波发散。跑车实验表明，所设计的方法能够很好适用于低成本车载MIMU／GPS组合导航系统。