车载SINS/GPS组合导航系统的在线标定算法

从工程实用和维护的角度出发，提出一种针对于车载组合导航系统的在线标定算法。该算法使用卡尔曼滤波作为估计工具，通过趋于一般运动状态的路径设计对待标定的误差项进行有效激励。仿真卡尔曼滤波结果表明，该算法使得待标定的各误差项根据车行轨迹在较短的时间内逐步收敛，实现在一般跑车实验中不拆卸惯性器件而达到标定的目的。这种在线标定的处理方法在实际使用和维护具有极大便利。