我们本正常形成用于非线性控制系统,其是最接近的静态反馈线性的,即,对于成为通过简单的动态反馈,这是一个适当选择的控制的一个倍延长反馈线性化系统。 它们构成一类特殊的扁平系统,即权重为n + m + 1的扁平系统,其中n为状态数,m为控制数。 我们还表明,动态反馈可能会根据状态在控制空间中产生奇异点,我们将对其进行讨论。 我们还解决了仅将系统归一化与将系统归一化以及统一输出的问题。 最后,我们通过几个例子说明我们的结果。
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