事件触发的二阶多主体系统的共识控制

本文研究了二阶多主体系统的事件触发共识问题，该事件在满足事件条件后就执行数据采样和通信。 首先建立依赖于全局状态信息的状态相关事件条件的集中式事件触发控制方案。 然后，在分散的对方中，针对每个代理的事件条件，针对其自身的状态以及自身及其邻居的最后采样数据进行设计。 根据提出的两个方案，在扩大平均采样周期且没有芝诺行为的情况下达成了共识。 仿真验证了理论结果的有效性。