网络控制系统的自整定鲁棒数字PID控制 (2004年)

为了有效地抑制网络延时对网络控制系统性能的影响，提出了一种鲁棒数字比例-积分-微分（PID）控制器设计方法。方法将分布式的网络延时归结为单一延时；在大时变鲁棒数字PID控制方法的基础上，结合二自由度的内模控制结构，实现了控制器参数的数字双PID分离设计。对基于控制局域网络（CAN）总线的典型工业过程进行了仿真实验。结果表明，与最小化模型方法设计的控制器比较，采用设计的PID控制器能补偿网络上的延时，更加有效地抑制负载干扰并提高了系统的动态特性。