无人机自主解锁、起飞、offboard、点控的ros功能包

使用ros功能包进行基础的无人机控制，主要作为代码框架使用，内容包括一个自动起飞节点，一个点控制节点。自动起飞节点自动请求起飞，并悬停在一个位置，点控制节点接受一个位置话题，并控制无人机到该位置。 主要是使用了两种代码结构，自动起飞节点是简单的单个cpp文件，点控制节点个是使用到了类与对象的框架。该框架为我熟悉代码结构写的，可扩展性强，注释多，还有我的运行笔记、知识点笔记，非常详细，值得一看，最好用vscode打开，结构更加清晰。 代码语言：C++为主 运行平台及环境：gazebo物理仿真平台，ros1环境，px4飞控、QGC地面站。