超薄六维力/力矩传感器优化设计及其解耦 (2012年)

为降低六维力/力矩传感器的高度尺寸对基座和驱动部件引起的附加力矩,结合有限元分析法、SDO方法和神经网络方法,设计了一种新型的基于应变检测原理的超薄六维力/力矩传感器,其高度尺寸可控制在15 mm以内.为进一步提高设计的六维力/力矩传感器的精度,对其进行非线性维间解耦和标定,实验结果表明,传感器精度性能优良,最大线性度误差为0.15%F .S .,其设计和优化过程正确合理,最大耦合误差为1.6%F .S .,各维在满量程时的输出相等,具有各维同性.