Belief Space Motion Planning using iLQG: Motion Planning in Beli...

该工具箱建立在 Yuval Tassa 的 iLQG Matlab 实现和论文“不确定性下的运动规划使用置信空间中的迭代局部优化”的基础上，Van den berg 等人，国际机器人研究杂志，2012 年主目录中提供了演示文件，您可以立即运行并查看规划方案。 在每个演示文件中，您可以更改要加载的地图（即规划场景），还可以更改开始和目标状态。 已采用模块化方法来实现此代码，机器人的所有运动模型和传感观察模型都基于每个模型的基类，使您能够编写自己的模型。 与一堆 2D 地图一起提供了对圆形（圆盘）之类机器人的简单碰撞检查。 要实现您自己的规划场景，请编写您自己的运动模型和观察模型。 然后复制其中一个演示文件，并将模型初始化的部分代码替换为您自己的模型。