基于中枢模式发生器的步态控制策略的研究 (2005年)

针对基于仿生学原理的足式机器人步态控制方法，探讨了基于细胞神经网络（CNN）的中枢模式发生器（CPG）实现机器人运动控制的基本思想及不足。提出了基于模糊神经网络（FNN）和CNN的CPG步态控制模型，给出了CNN中自动波稳定性的数值判别方法。FNN与遗传算法（GA）相结合形成的调整机制的引入，增强了系统的抗干扰能力。仿真结果表明，此控制策略具有较理想的效果，并且原理简单，易于实现。