自控课设-双手协调机器人控制系统设计设(课设报告+Matlab\Simulink仿真+Multisim仿真+Matlab仿真图）

本资源内含： 1、自控课程设计报告word 一份 2、程序 2.1 Matlab仿真 2.1.1 校正前系统的仿真 before.m 一份 2.1.2 校正后系统的仿真 later.m 一份 2.1.3 校正前后系统对比的仿真 add.m 一份 2.2 Multisim仿真 一份 2.3 Simulink仿真 一份 3、Matlab仿真图 3.1 校正前系统的仿真图 3.2 校正后系统的仿真图 3.3 校正前后系统的仿真图 如使用过程的疑惑，可私信博主@“stitch嗷呜”！！！ 免费答疑解惑！ ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 系统设计指标： 1、已知单个机器人关节的被控对象为机械臂 2、系统控制要求 （1）幅值裕度 ； （2）开环系统剪切频率 ； （3）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差 ； （4）稳定裕度。 系统设计要求 1、 系统建模。根据系统的原理方框图推演系统的开环传递函数、闭环传递函数，建立系统的数学模型。 2、 系统分析。针对控制系统模型（传递函数），利用时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法等方法判定系统的稳定性，分析系统的动态特性和稳态特性，判断系统性能是否满足性能指标要求，说明系统性能特征。 3、系统设计。选择合理的校正方法（方法不唯一），设计控制器，改善系统的动态特性和稳态特性，计算校正后系统的性能指标，给出控制器的物理实现电路。 4、系统验证。利用MATLAB编程语言或Simulink仿真模型对各部分设计结果进行验证，并利用MATLAB或其他仿真工具（EWB、Multisim等）搭建系统的模拟仿真电路，说明设计的有效性。 5、要求设计结构完整，逻辑清晰，语言通顺，计算过程详细，说明书格式规范。