虽然硬件技术已经先进了并拥有生产功能强大的紧凑型视觉系统的规模,但是硬
件仍然很大。摄像头和视觉处理器的无线连接已经成为一种研究工具。远程脑的
做法使我们在基于视觉机器人技术各种实验问题的研究上取得进展。
另一个远程脑的做法的优点是机器人机体轻巧。这开辟了与有腿移动机器人
合作的可能性。至于动物,一个机器人有 4 个可以行走的四肢。我们的重点是基
于视觉的适应行为的 4 肢机器人、机械动物,在外地进行试验还没有太多的研究。
大脑是提出的在母体环境中通过接代遗传 。大脑和母体可以分享新设计的机
器人。一个开发者利用环境可以集中精力在大脑的功能设计上。对于机器人的大
脑被提出在一个母体的环境,它可以直接受益于母体的‘演变’ ,也就是说当母
体升级到一个更强大的计算机时该软件容易获得权利。
图 1 显示了远程脑系统由大脑基地,机器人的身体和大脑体界面组成。在远
程脑办法中大脑和身体接触面之间的设计和性能是关键。我们目前的执行情况采
取了完全远程脑的办法,这意味着该机体上没有电脑芯片。目前系统由视觉子系
统,非视觉传感器子系统和运动控制子系统组成。一个障碍物可以从机器人机体
的摄像机上接收视频信号。每个视觉子系统由平行放置的 8 个显示板组成。
一个机体仅有一个运动指令信号和传输传感器的信号的接收器。该传感器信息从
视频发射机传输。传输其他传感器的信息是可能的,如触摸和伺服错误通过视频
传输的信号整合成一个视频图像
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。该驱动器是包括一个模拟伺服电路和接收安
置器的连接模块。离子参考价值来自于动作接收器。该动作控制子系统可以通过 13
个波段处理多达 104 个驱动器和每 20 兆秒发送参考价值的所有驱动器。
3 两个手和足的机器人
图 2 显示了两个手和足的机器人的结构。机器人的主要电力组成部分是连接
着伺服驱动器控、制信号接收器定位传感器,发射机,电池驱动器,传感器和一
个摄像头,视频发射机,没有电脑板。伺服驱动器包括一个齿轮传动电动机和伺
服电路模拟的方块。控制信号给每个伺服模块的位置参考。扭矩伺服模块可覆盖
2Kgcm -1 4Kgcm 的速度约 0 .2sec/60deg。控制信号传输无线电路编码的 8 个参考
值。该机器人在图 2 中有两个接收器模块在芯片上以控制 16 个驱动器。
图 3 说明了方向传感器使用了一套垂直开关。垂直开关是水银开关。当水银
开关(a)是倾斜时,下拉关闭的汞之间接触的两个电极。方向传感器安装两个汞
开关,如图显示在(b)项。该交换机提供了两个比特信号用来检测 4 个方向的传
感器如图所示在(c)项。该机器人具有在其胸部的传感器并且它可以区分四个方