1、引言
移动机器人按移动方式大体分为两大类；一是由现代车辆技术延伸发展成
轮式移动机
器人（包括履带式）；二是基于仿生技术的运动仿生机器人。运动仿生机器
人按移动方式分
为足式移动、蠕动、蛇行、游动及扑翼飞行等形式,其中足式机器人是研究
最多的一类运动
仿生机器人。
自然环境中有约 50％的地形，轮式或履带式车辆到达不了，而这些地方如
森林，草地
湿地，山林地等地域中拥有巨大的资源，要探测和利用且要尽可能少的破
坏环境，足式机器
人以其固有的移动优势成为野外探测工作的首选，另外，如海底和极地的
科学考察和探索，
足式机器人也具有明显的优势，因而足式机器人的研究得到世界各国的广
泛重视。现研制成
功的足式机器人有 1 足，2 足，4 足，6 足，8 足等系列，大于 8 足的研究
很少。曾长期作为人类主要交通工具的马，牛，驴，骆驼等四足动物因其优越的
野外行走能
力和负载能力自然是人们研究足式机器人的重点仿生对象。因而四足机器
人在足式机器人中
占有很大的比例。长期从事足式机器人研究的日本东京工业大学的広濑茂
男等学者认为：从
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