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ABB机器人操作培训课程.doc
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目 录
1 培训手册介绍 --------------------------------------------2
2 系统安全与环境保护 --------------------------------------------3
3 机 器人综述 ---------------------------------------------5
4 机器人示教 --------------------------------------------12
5 机器人启动 --------------------------------------------25
6 自动生产 --------------------------------------------27
7 编程与测试 --------------------------------------------32
8 输入输出信号 --------------------------------------------50
9 系统备份与冷启动 --------------------------------------------52
10 文件管理 --------------------------------------------54
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分不得拷印或复制, 并且其中内容也不能转于第三方和
用作非法目的。否则将追究其法律责任。
文件中如有不详尽处, 参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<<
RAPID Reference Manual >>。
上 海A B B 工程有限公司
ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.
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第一章 培训手册介绍
��本 手册主要介绍了A B B 机器人的基本操作与运
行。
��为 了理解本手册内容, 不要求具有任何机器人现
场操作经验。
��本 手册共分为十章, 各章节分别描述一个特别的
工作任务和实现的方法。
��各 章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中
的顺序阅读。
��借 助本手册学习操作机器人是我们的目的, 但是
仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的
基本的操作。
��本手册依照机器人标准的安装编写, 实际操作根
据系统的配置会有差异。
��本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种
方法, 如果你是经验丰富的用户, 可能会有其他
的方法。
��其 他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人
手册( 英语版) 。《使用指南U s e r ’ s G u i d e 》与
《产品手册P r o d u c t M a n u a l 》。
第二章 系统安全及环境保护
2.1 系统安全:
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由于机器人系统复杂而且危险性大, 在练习期间, 对
机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候
进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害,只有经
过培训认证的人员才可以进入该区域。
2.1.1 以下的安全守则必须遵守:
��万 一发生火灾, 请使用二氧化碳灭火器。
��急 停开关( E - S t o p ) 不允许被短接。
��机 器人处于自动模式时, 任何人员都不允许
进入其运动所及的区域。
��在 任何情况下, 不要使用机器人原始启动
盘, 用复制盘。
��机 器人停机时,夹具上不应置物,必须空机。
��机 器人在发生意外或运行不正常等情况下,
均可使用E - S t o p 键, 停止运行。
��因 为机器人在自动状态下, 即使运行速度非
常低, 其动量仍很大, 所以在进行编程、测
试及维修等工作时, 必须将机器人置于手动
模式。
��气 路系统中的压力可达0 . 6 M P , 任何相关检
修都要切断气源。
��在 手动模式下调试机器人, 如果不需要移动
机器人时, 必须及时释放使能器( E n a b l e
D e v i c e ) 。
��调 试人员进入机器人工作区域时, 必须随身
携带示教器, 以防他人误操作。
��在 得到停电通知时, 要预先关断机器人的主
电源及气源。
��突 然停电后, 要赶在来电之前预先关闭机器
人的主电源开关, 并及时取下夹具上的工
件。
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��维修人员必须保管好机器人钥匙, 严禁非授
权人员在手动模式下进入机器人软件系统,
随意翻阅或修改程序及参数。
��安 全事项在《用户指南U s e r ’ s G u i d e 》安全
这一章节中有详细说明。
2.2 现场作业产生的废弃物处理:
2.2.1 现场服务产生的危险固体废弃物:
废工业电池 废电路板
废润滑油 废油脂
粘油回丝或抹布 废油桶
损坏的零件 包装材料
2.2.2 现场作业产生的废弃物处理方法:
��现 场服务产生的损坏零件由我公司现场服
务人员或客户修复后再使用。
��废 包装材料, 我方现场服务人员建议客户交
回收公司回收再利用。
��现 场服务产生的废工业电池和废电路板, 由
我公司现场服务人员带回后交还供应商, 或
由客户保管, 在购买新电池时作为交换物。
��废 润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝
和抹布等, 建议客户分类收集后交给专业公
司处理。
第三章 机器人综述
3.1 机器人系统:
3.1.1 机器人控制系统:
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S 4 1 9 9 4 - 1 9 9 6 生产的机器人
S 4 C 1 9 9 7 - 1 9 9 9 生产的机器人
S 4 C p l u s 2 0 0 0 年以后生产的机器人
3.1.2 机器人本体:
I R B 1 4 0 0 工作范围较小, 最大承载5 k g ,
常用于焊接与小范围搬运。
I R B 2 4 0 0 工作范围较小, 最大承载1 6 k g ,
常用于焊接、涂刷、搬运与切割。
I R B 4 4 0 0 工作范围较大, 最大承载6 0 k g ,
常用于搬运。
I R B 6 4 0 0 工作范围较大, 最大承载2 0 0 k g ,
常用于搬运与点焊。
I R B 6 4 0 0 R I R B 6 4 0 0 升级版,1 9 9 9 年开始生产,2 0 0 0
年后全面替代I R B 6 4 0 0 。
I R B 6 4 0 工作范围较大, 最大承载1 6 0 k g ,
堆垛专用的四轴机器。
I R B 1 4 0 工作范围很小, 最大承载为5 k g ,
常用于焊接。
I R B 8 4 0 工作范围很大, 最大承载1 2 0 0 k g , 搬运
专用龙门架机器人。
I R B 3 4 0 最大承载为1 k g , 分拣专用机器人。
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3.1.3 机器人型号:
机器人常规型号:
I R B 1 4 0 0 I R B 2 4 0 0
I R B 4 4 0 0 I R B 6 4 0 0
��I R B 指A B B 标准机器人
��第 一位数( 1 , 2 , 4 , 6 ) 指机器人大小
��第 二位数( 4 ) 指机器人属于S 4 以后的系
统。
��无 论何种型号机器人, 都表示机器人本体
特性, 适用于任何机器人控制系统。
3.1.4 机器人铭牌与系统盘:
机器人铭牌
机器人系统盘标签
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3.2 机器人组成:
3.2.1 机械手( M a n i p u l a t o r )
��机 械手是由六
个转轴组成的
空间六杆开链
机构, 理论上
可达到运动范
围内空间任何
一点。
��六 个转轴均有
A C 伺服电机
驱动, 每个电
机后均有编码器。
��每 个转轴均带有一个齿轮箱, 机械手运动精度
( 综合) 达正负0 . 0 5 m m 至正负0 . 2 m m 。
��机 械手带有手动松闸按钮, 用于维修时使
用。
��机 械手带有平衡气缸或弹簧。
��机 械手带有串口测量板( S M B ) , 测量板带
有六节可充电的镍铬电池, 起保存数据作
用。
3.2.2 控制柜( C o n t r o l l e r )
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3.2.2.1 外观:
Mains Switch: 主电源开关
Teach Pendant: 示教器
Operator’s Panel: 操作面板
Disk drive: 磁盘驱动器
3.2.2.1 控制系统:
Robot computer board: 机 器人计算机板, 控制
运动与输入/ 输出通讯。
Memory board: 存贮板, 增加额外的内存。
Main computer board: 主计算机板, 含8 M
内存, 控制整个系统。
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