ABB机器人更换电机过程.doc
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ABB机器人更换电机过程及注意事项 本文档详细介绍了ABB机器人更换电机过程中需要注意的事项和步骤。ABB机器人各轴的伺服电机由于每台都有不同的偏移值,因此在更换电机后,需要对电机的偏移值进行人为修正补偿,以直接使用原有的程序。 一、备份原有程序 在更换电机前,先备份原有的程序,如一台机器人要同时更换多台伺服电机,则需逐一更换――校正――再更换――再校正,以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。 二、电机偏移值校正 在更换电机前,先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值,这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。 三、更换电机过程 1. 更换电机前,在Routine RTIP中做一个ptip点,此点是一个尖对尖点,示教产生。 2. 更换电机,如换一轴,将机器人移动到标定点;如换二、三轴,将机器人移动到死点;更换完后,做fine calibration并记下这时的电机偏移值。 3. 运行RTIP子过程至ptip点,这时会与原尖对尖点有一些偏移,运行function reg4,到View-Datatype-num中寻找reg4的值,记下这时的值。 4. 将操纵杆的其他两个轴锁定,单轴手动移动机器人到尖对尖点,运行function reg5,到View-Datatype-num中寻找reg5的值,记下这时的值,reg4和reg5的差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值(reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值)。 四、补偿方法 MISC-System Parameters-Manipulator-Type1(或2)-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值,选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴,热启动系统生效。 五、注意事项 1. 每更换一台电机在紧固螺丝前,要进行齿轮间隙调整,方法:先将电机使劲手动推向齿轮方向,用2N/m的力量预紧四个螺丝,橡皮榔头敲击保证齿轮间隙,外接24V电源使用调间隙工具测试间隙(机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线,外轴电机接L-24V,M-0V),确认没问题后使用15N/m的力量紧固四个电机螺丝。 ABB机器人更换电机过程需要遵循严格的步骤和注意事项,以确保机器人的正常运行和精度。
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