ABB机器人的手动操作.doc
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2022-06-23
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ABB[a]/-J-3ABB 机器人的手动操作
3.1 任务目标
掌握手动操作机器人运动的三种模式。
使用“增量”模式来控制机器人的运动。
熟练使用手动操纵的快捷方式。
掌握
ABB 机器人转数计数器更新操作。
3.2 任务描述
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动
操作机器人运动是项目的主要内容。
建立一个工作站，ABB
型号为
IRB120，Y
轴上建模长方体，长
200mm，宽
200mm，高
400mm，在长
方 体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练
习）
3.3 知识储备
3.3.1 手动操作三种模式
1.单轴运动
一般地，ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节
轴 的运动，就称之为单轴运动。
2.线性运动
图
2 IRB 120 机器人的关节轴
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