ABB机器人的手动操作(1).doc

ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作 3.1任务目标 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 使用"增量〞模式来控制机器人的运动。 熟练使用手动操纵的快捷方式。 掌握ABB机器人转数计数器更新操作。 3.2任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用 这三种模式手动操作机器人运动是工程的主要内容。 建立一个工作站，ABB型号为IRB120，Y轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400 mm，在长方体的内角上进展重定位运动，之后恢复到机械远点。〔手动操作练习需要教 师指导，同时需要上机练习〕 3.3知识储藏 3.3.1手动操作三种模式 1.单轴运动 一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手 动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。 图2 IRB 120机器人的关节轴 2.线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动 。 3.重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋 转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。 3.3.2RobotStudio中的建模功能 当使用RobotStudio进展机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模 型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的根本模型进展代替，从而 节约仿真验证的时间。 如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进展建模，并通过*.sat格式导 入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。 1.使用RobotStudio建模功能进展3D模型的创立 " "单击"新建〞菜单命令组，创 " " "立一个新的空工作站。 " " "在"建模〞功能选项卡中，单 " " "击"创立〞组中的"固体〞菜单" " "，选择"矩形体〞。 " " "按照垛板的数据进展参数输入" " "，长度1190mm，宽度800mm， " " "高度140mm，然后单击"创立〞" " "。 " 2.对3D模型进展相关设置 " "在刚创立的对象上单击右" " "键，在弹出的快捷菜单中" " "可以进展颜色、移动、显" " "示等相关的设定。 " " "在对象设置完成后，单击" " ""导出几何体〞，就可以 " " "将对象进展保存。 " 3.4任务实施 3.4.1单轴运动的手动操纵 " "将控制柜上机器 " " "人状态钥匙切换 " " "到中间的手动限 " " "速状态。 " " "在状态栏中，确 " " "认机器人的状态 " " "已切换为"手动〞" " "。 " " "ABB菜单中，选择" " ""手动操纵〞。 " " "单击"动作模式〞" " "。 " " "选中"轴1-3〞， " " "然后单击"确定〞" " "〔选中"轴4-6〞 " " "，就可以操纵轴4" " "-6〕。 " " "用左手按下使能 " " "按钮，进入"电动" " "机开启〞状态， " " "在状态栏中，确 " " "认"电动机开启〞" " "状态。 " " "此处显示"轴1-3 " " "〞的操纵杆方向 " " "。黄箭头代表正 " " "方向。 " " " " " "*操纵杆的使用技" " "巧：可以将机器 " " "人的操纵杆比作 " " "汽车的节气门， " " "操纵杆的操纵幅 " " "度是与机器人的 " " "运动速度相关的 " " "。 " " "操纵幅度较小， " " "那么机器人运动 " " "速度较慢。 " " "操纵幅度较大， " " "那么机器人运动 " " "速度较快。 " " "所以在操作时， " " "尽量以小幅度操 " " "纵使机器人慢慢 " " "运动。 " 3.4.2线性运动 " ""手动操纵〞-"" " "动作模式〞界 " " "面中选择"线性" " "〞，然后单击"" " "确定〞。 " " "单击"工具坐 " " "标〞。 " " " " " "*机器人的线 " " "性运动要在" " " "工具坐标〞中" " "指定对应的工" " "具。 " " "选中对应的工" " "具〔工具数据" " "的建立，参见" " "程序数据内容" " "〕。 " " "用左手按下使" " "能按钮，进入" " ""电动机开启 " " "〞状态，在状" " "态栏中，确认" " ""电动机开启 " " "〞状态。 " " "此处显示轴X " " "、Y、Z的操纵" " "杆方向。黄箭" " "头代表正方向" " "。 " " "操作示教器上" " "的操纵杆，工" " "具的TCP点在 " " "空间中作线性" " "运动。 " 3.4.3重定位运动 " ""手动操纵〞-" " ""动 ABB机器人的手动操作是工业自动化领域中的一项基本技能，尤其对于ABB IRB120型号的机器人来说，理解和掌握手动操作至关重要。手动操作包括三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。 1. **单轴运动**：这是最基本的操纵方式，允许操作者独立控制每一个关节轴。在ABB IRB120机器人中，有六个关节轴，每个轴由伺服电机驱动。通过手动操纵单个轴，可以实现机器人各个关节的精确转动，这对于调整机器人位置或姿态非常有用。 2. **线性运动**：这种模式下，机器人安装在第六轴法兰盘上的工具TCP（工具中心点）会在三维空间中进行直线运动。在实际操作中，选择“线性”模式并指定工具坐标，可以方便地控制机器人沿X、Y、Z轴的方向移动。 3. **重定位运动**：重定位运动涉及TCP点围绕坐标轴的旋转，用于调整机器人的姿态或者工具的方向。在特定任务中，比如在长方体内角进行重定位运动，有助于实现复杂的角度调整。 在进行手动操作前，通常需要在RobotStudio环境中进行建模和仿真。RobotStudio是一款强大的离线编程软件，能创建工作站模型。对于简单场景，可以直接在软件中构建基本模型；而对于更复杂的3D模型，可以借助外部建模软件（如SolidWorks等）创建后，导入为*.sat格式到RobotStudio中。 执行手动操作步骤包括： 1. 将机器人状态切换至手动限速模式，确保安全。 2. 通过ABB菜单启动手动操纵，选择适当的动作模式。 3. 通过使能按钮激活电机，准备进行运动控制。 4. 使用操纵杆进行操作，注意操纵幅度与速度的关系，小幅度操作可保证更精准的运动。 在学习过程中，务必在教师指导下进行上机练习，确保安全并逐渐熟练掌握这些技能。同时，了解如何更新转数计数器也是必要的，因为这关系到机器人的精度和正确运行。通过不断地练习和掌握手动操作技巧，能够有效地提升工作效率和作业精度。