ABB机器人虚拟仿真试题.doc

ABB机器人虚拟仿真试题是ABB工业机器人的虚拟仿真试题，涵盖了机器人虚拟仿真的各种知识点，包括机器人的基本概念、虚拟仿真试题的解决方法、机器人的运动方式、轨迹规划、工件坐标、目标点的旋转、机器人运动指令等。 一、机器人基本概念 * 机器人的定义：机器人是自动化生产线上的一个重要组件，能够完成复杂的生产任务。 * 机器人类型：有工业机器人、服务机器人、特殊机器人等。 * 机器人的组成部分：机器人控制器、机器人机械臂、机器人末端执行器等。 二、虚拟仿真试题的解决方法 * 构建一个系统，使其和虚拟的控制器建立关联。 * 在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等机器人一般一共有六个轴。 * 在工件的所在平面上只需要定义三个点就可以建立工件坐标。 三、机器人的运动方式 * 机器人模型在工作站中有手动关节运动、手动线性运动、手动重定位运动等运动方式。 * 机器人可以按照不同轨迹运行，如线性运动、圆弧运动等。 四、轨迹规划 * 轨迹规划是机器人运动的基本步骤。 * 轨迹规划可以使用不同的算法，如 inverse kinematics、forward kinematics等。 五、工件坐标 * 工件坐标是定义了工件相对于大地坐标或其他坐标的位置。 * 工件坐标可以通过定义三个点来建立。 六、目标点的旋转 * 目标点的旋转是机器人运动的重要一步。 * 目标点可以按照不同的轴旋转，如Z轴旋转-90°。 七、机器人运动指令 * 机器人运动指令是机器人的基本指令，如MoveL、MoveJ等。 * 机器人运动指令可以按照不同的方式执行，如线性运动、圆弧运动等。 八、其他知识点 * 示教指令是显示新创建的运动指令。 * 从布局是根据新建的布局创建系统。 * 自选路径是用于生成一条起始于某条曲线或边，终结于目标点或指令的路径。 这些知识点涵盖了ABB机器人虚拟仿真的基本概念、解决方法、机器人的运动方式、轨迹规划、工件坐标、目标点的旋转、机器人运动指令等方面的知识点，能够帮助学习者更好地理解ABB机器人虚拟仿真试题。