6.1 ABB机器人的控制柜 在本节中，我们将学习ABB机器人的本体的吊装以及其连接接口的说明。 ABB机器人IRB6640本体的吊装示例，不同的机器人的吊装方式有所差异，具体请查看 ABB机器人随机光盘手册。 根据图中所示，将轴2、轴3和轴5运动至指定的位置。 如果使用叉车的话，安装专用的工具。 A 专用工具 B 固定螺丝 ABB机器人IRB4600本体的连接接口说明，不同的机器人的连接接口有所差异，具体请 查看ABB机器人随机光盘手册。 使用叉车进行吊装的示意图。 使用吊车进行吊装的示意图。 在A、B和C处应添加覆盖物，预防线索对机器人本体的损坏。 IRB4600机器人本体上，上臂接口与底座接口的示意图。 底座接口说明： "标识"编号 "说明 " "A "R1.CP/CS "用户电缆接" " " "口 " "B "R1.MP "电机动力电" " " "缆 " "C "Air "压缩空气接" " "M16x1,5 "口 " "D "R1.SMB "转数计数器" " " "电缆 " 上臂接口说明： "标识"编号 "说明 " "E "Air "压缩空气接" " "M16x1,5 "口 " "F "R2.CP "用户电缆CP" "G "R2.CS "用户电缆CS" 底座接口的用户电缆、压缩空气接口是与上臂接口的用户电缆、压缩空气接口直接连 通的。 这样子的话，我们只需将IO板信号与供气气管连接到底座接口，第六轴法兰盘上夹具 或工具的信号与气管连接到上臂接口，就能实现连通了。 ----------------------- 1 2 ABB机器人的本体全文共3页，当前为第1页。 1 2 3 叉车臂 4 ABB机器人的本体全文共3页，当前为第2页。 1 底座接口 上臂接口 3 4 1 2 D C B A 4 3 G E F ABB机器人的本体全文共3页，当前为第3页。 预布置好的管线 2 3 4
ABB机器人本体是机器人系统的核心组成部分，主要负责执行各种任务的机械结构。本文档主要讲述了ABB机器人的本体，特别是针对IRB6640和IRB4600两个型号的吊装方法和连接接口的详细说明。
6.1章节中提到的ABB机器人的控制柜是机器人控制系统的核心，它包含了驱动和控制机器人运动的电子设备。然而，文档的重点在于机器人的本体吊装。对于IRB6640，吊装过程需要按照随机光盘手册中的指示进行，因为不同型号的机器人可能有不同的吊装方式。在吊装过程中，轴2、轴3和轴5需要移动到特定位置，以确保安全和正确性。如果使用叉车，需安装专用工具以避免对机器人造成损坏。
接着，文档详细介绍了IRB4600的吊装，包括使用叉车和吊车两种方式，并强调在A、B和C点添加覆盖物来保护机器人免受损伤。IRB4600的本体有上臂接口和底座接口，这两个接口对于理解机器人如何与其他设备交互至关重要。
底座接口包括：
- A（R1.CP/CS）：用户电缆接口，用于连接外部设备的电缆。
- B（R1.MP）：电机动力电缆接口，供电机使用。
- C（Air M16x1,5）：压缩空气接口，为机器人提供气动功能。
- D（R1.SMB）：转数计数器电缆，用于监测电机旋转速度。
上臂接口包括：
- E（Air M16x1,5）：压缩空气接口，与底座接口相同，用于气动连接。
- F（R2.CP）：用户电缆CP，用于连接第六轴法兰盘上的工具或夹具。
- G（R2.CS）：用户电缆CS，与F接口类似，也是为了连接外部设备。
特别指出，底座接口的用户电缆和压缩空气接口直接连通至上臂接口，简化了布线过程。因此，只需将IO板信号和供气气管接到底座接口，而第六轴法兰盘上夹具或工具的信号和气管则连接到上臂接口，即可实现整个系统的连通。
文档提供的图像清晰地展示了这些接口的位置和布局，有助于理解和操作。预布置好的管线图进一步解释了实际应用中的布线情况，使得安装和维护更加直观和便捷。
这篇文档详细阐述了ABB机器人IRB6640和IRB4600的本体吊装步骤和连接接口的特性，为操作人员提供了必要的操作指南，以确保机器人能够安全、有效地运行。对于从事ABB机器人安装、调试和维护的技术人员来说，这些信息是不可或缺的参考资料。
