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ABB机器人的手动操作.doc
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- -.
ABB[a]/-J-3ABB 机器人的手动操作
3.1 任务目标
掌握手动操作机器人运动的三种模式。
使用“增量”模式来控制机器人的运动。
熟练使用手动操纵的快捷方式。
掌握 ABB 机器人转数计数器更新操作。
3.2 任务描述
手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动
操作机器人运动是项目的主要内容。
建 立 一 个 工 作 站 , ABB 型 号 为 IRB120 , Y 轴 上 建 模 长 方 体 , 长 200mm , 宽 200mm , 高
400mm,在长方体的内角上进行重定位运动,之后恢复到机械远点。(手动操作练习需要教师指导,同
时需要上机练习)
3.3 知识储备
3.3.1 手动操作三种模式
1.单轴运动
一般地,ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵一个关节
轴的运动,就称之为单轴运动。
图 2 IRB 120 机器人的关节轴
2.线性运动
- - 总结
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/27696814/bg2.jpg)
- -.
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP 在空间中作线性运动。
3.重定位运动
机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 点在空间中绕着坐标轴旋转的运动,也可
以理解为机器人绕着工具 TCP 点作姿态调整的运动。
3.3.2RobotStudio 中的建模功能
当使用 RobotStudio 进行机器人的仿真验证时,如节拍、到达能力等,如果对周边模型要求不是非
常细致的表述时,可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替,从而节约仿真验证的时间。
如 果需 要 精 细 的 3D 模 型 , 可 以 通 过 第 三 方 的 建 模 软 件 进 行 建 模 , 并 通 过 *.sat 格 式 导 入 到
RobotStudio 中来完成建模布局的工作。
1.使用 RobotStudio 建模功能进行 3D 模型的创建
1. 单击“新建”菜单命令组,创建
一个新的空工作站。
2. 在“建模”功能选项卡中,单击
“创建”组中的“固体”菜单,选
择“矩形体”。
- - 总结
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/27696814/bg3.jpg)
- -.
3. 按照垛板的数据 进 行 参数输
入 , 长 度 1190mm , 宽 度
800mm,高度 140mm,然
后单击“创建”。
2.对 3D 模型进行相关设置
1. 在刚创建的对象上单击
右键,在弹出的快捷菜
单中可以进行颜色、移
动 、 显 示 等 相 关 的 设
定。
2. 在对象设置完成后,单
击“导出几何体”,就可以
将对象进行保存。
- - 总结
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/27696814/bg4.jpg)
- -.
3.4 任务实施
3.4.1 单轴运动的手动操纵
1. 将 控 制 柜 上 机
器 人 状 态 钥 匙
切 换 到 中 间 的
手 动 限 速 状
态。
2. 在 状 态 栏 中 ,
确 认 机 器 人 的
状 态 已 切 换 为
“手动”。
3. ABB 菜 单 中 ,
选 择 “ 手 动 操
纵”。
- - 总结
电源总开关
急停开关
机器人状态
通电 \ 复位
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/27696814/bg5.jpg)
- -.
4. 单 击 “ 动 作 模
式”。
5. 选中“轴 1-3”,
然后单击“确定”
( 选 中 “ 轴 4-
6” , 就 可 以 操
纵轴 4-6)。
6. 用 左 手 按 下 使
能 按 钮 , 进 入
“电动机开启”状
态 , 在 状 态 栏
中,确认 “电动
机开启”状态。
- - 总结
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