ABB机器人的手动操作.doc
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ABB[a]/-J-3ABB 机器人的手动操作 3.1 任务目标 ¬ 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 ¬ 使用"增量"模式来控制机器人的运动。 ¬ 熟练使用手动操纵的快捷方式。 ¬ 掌握 ABB 机器人转数计数器更新操作。 3.2 任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使 用这三种模式手动 操作机器人运动是项目的主要内容。 建立一个工作站,ABB 型号为 IRB120,Y 轴上建模长方体,长 200mm,宽 200mm,高 400mm,在长方 体的内角上进行重定位运动,之后恢复到机械远点。(手动操作练习需要教师指导,同 时需要上机练习) 3.3 知识储备 3.3.1 手动操作三种模式 1.单轴运动 一般地,ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵一个关节 轴 的运动,就称之为单轴运动。 2.线性运动 图 2 IRB 120 机器人的关节轴 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP 在空间中作线性运动。 3.重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 点在空间中绕着坐标轴旋转的运动,也可 以理解为机器人绕着工具 TCP 点作姿态调整的运动。 3.3.2RobotStudio 中的建模功能 当使用 RobotStudio 进行机器人的仿真验证时,如节拍、到达能力等,如果对周边模型要求不是非常细 致的表述时,可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替,从而节约仿真验证的时 间。 如果需要精细的 3D 模型,可以通过第三方的建模软件进行建模,并通过*.sat 格式导入到 RobotStudio 中来完成建模布局的工作。 1.使用 RobotStudio 建模功能进行 3D 模型的创建 " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " "1. 单击"新建"菜单命令组, " " "创建 一个新的空工作站。 " " " " " " " " " " " " " " "2. 在"建模"功能选项卡中, " " "单击 "创建"组中的"固体"菜 " " "单,选择 "矩形体"。 " 3. 按照垛板的数据进行参 数输 入 , 长 度 1190mm , 宽 度 800mm,高度 140mm,然后单 击"创建"。 2.对 3D 模型进行相关设置 " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " "1. 在刚创建的对象上单 " " "击 右键,在弹出的快捷 " " "菜单 中可以进行颜色、 " " "移动、 显示等相关的设 " " "定。 " " " " " " " " " " " " " " " " " "2. 在对象设置完成后, " " "单击 "导出几何体",就 " " "可以将 对象进行保存。 " 3.4 任务实施 3.4.1 单轴运动的手动操纵 "电源总开关 急停开关 " " " " " " " " "通电\复位 机器人状态 " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " "1. 将 控 制 " " "柜 上 机 器 人 " " "状 态 钥 匙 切 " " "换 到 中 间 的 " " "手动限速状态。 " " "2. " " "在状态栏中,确 " " "认 机 器 人 的 " " "状 态已切换为" " " "手 动"。 " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " "3. ABB " " "菜单中,选 择" " " "手动操纵"。 " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " "4. 单 击 " 动 " " " " "作 模 式"。 " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " "5. 选中"轴 " " " " "1-3",然 后 单 " " " " "击 " 确 定 " " " " " "(选中"轴 4-6"
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