基于双目视觉与ROS的机器人去板坯毛刺方法.pdf

本文主要探讨了一种基于双目视觉与ROS(机器人操作系统)的机器人去板坯毛刺方法。在当前的钢铁行业中，传统的板坯毛刺去除方法已无法满足自动化生产的高效率和精度要求，因此研究团队提出了这一创新性的解决方案。 文章在ROS环境下构建了所需工作站的仿真模型。ROS作为一个开源操作系统，为机器人系统的开发提供了丰富的软件包和工具，可以方便地进行机器人控制、感知和决策等任务。通过ROS，研究人员能够模拟真实的工作环境，进行算法的测试和优化。 接着，为了实现精确的板坯角点检测，研究团队对尺度不变特征变换(SIFT)算法进行了改进，并结合加速分割检测特征角点检测算法。SIFT算法是一种广泛应用于图像处理中的特征提取方法，可以鲁棒地检测和描述图像中的关键点，而加速分割检测则可以提升检测速度。通过最近邻和次近邻比值法，他们提高了匹配的可靠性，确保找到的角点是正确的对应点。然后，以这些角点为中心的圆形区域被用来筛选出对机器人轨迹规划有意义的有效角点。 接下来，利用双目视觉技术获取的角点三维信息，可以进行精确的轨迹规划。双目视觉通过同时捕捉两个视图来计算深度信息，从而实现三维重建。在本研究中，这一信息用于指导机器人进行切割作业，确保其沿着板坯的边缘精准移动，避免对非目标区域造成损害。 实验结果显示，这种方法既便捷又有效，角点定位准确，测量误差控制在可接受的范围内。通过完整的模拟流程，验证了双目视觉系统在引导机器人去除板坯毛刺方面的可行性。这种方法不仅提高了工作效率，还降低了人工操作的风险，对于推动钢铁行业的自动化进程具有重要意义。 这篇文章的研究集中在如何利用双目视觉技术和ROS来实现机器人的智能化操作，特别是在板坯毛刺去除这个特定应用上。通过对传统算法的改进和ROS环境的利用，研究者成功设计了一套自动化解决方案，有望在实际生产中得到广泛应用。关键词包括双目视觉、ROS、板坯角点检测和轨迹规划，涵盖了机器人自动化和计算机视觉的关键领域。