ROS机器人操作系统入门-讲义.pdf

机器人操作系统

mooc

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MOOC《机器人操作系统入门》课程配套讲义

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目錄
前言
第一章ROS简介
机器人时代的到来
ROS发展历程
什么是ROS
安装ROS
安装ROS-Academy-for-Beginners教学包
二进制与源码包
安装RoboWareStudio
单元测试一
第二章ROS文件系统
Catkin编译系统
Catkin工作空间
Package软件包
CMakeLists.txt
package.xml
Metapacakge软件元包
其他常见文件类型
单元测试二
第三章ROS通信架构（一）
Node&Master
Launch文件
Topic
Msg
常见msg类型
单元测试三
第四章ROS通信架构（二）
Service
Srv
Parameterserver
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Action
常见srv类型
常见action类型
单元测试四
第五章常用工具
Gazebo
RViz
Rqt
Rosbag
Rosbridge
moveit!
单元测试五
第六章roscpp
ClientLibrary与roscpp
节点初始、关闭与NodeHandle
Topicinroscpp
Serviceinroscpp
Paraminroscpp
时钟
日志与异常
第七章rospy
Rospy与主要接口
Topicinrospy
Serviceinrospy
Param与Time
第八章TF与URDF
认识TF
TF消息
tfinc++
tfinpython
统一机器人描述格式
附录：TF数学基础
三维空间刚体运动---旋转矩阵
三维空间刚体运动---欧拉角
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三维空间刚体运动---四元数
第九章SLAM
地图
Gmapping
Karto
Hector
第十章Navigation
NavigationStack
move_base
costmap
Map_server&Amcl
附录：Navigation工具包说明
amcl
local_base_planner
carrot_planner
clear_costmap_recovery
costmap_2d
dwa_local_planner
fake_localization
global_planner
map_server
move_base_msg
move_base
move_slow_and_clear
navfn
nav_core
robot_pose_ekf
rotate_recovery
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