目录
第一章 绪论......................................................................................................................................1
1.1 课题研究背景及意义........................................................................................................1
1.2 国内外研究现状................................................................................................................1
1.2.1 国外研究现状........................................................................................................1
1.2.2 国内研究现状........................................................................................................5
1.3 论文主要研究难点............................................................................................................6
第二章 四足机器人运动学研究......................................................................................................7
2.1 四足机器人腿部模型........................................................................................................7
2.2 闭链五杆机构运动学逆解................................................................................................8
2.3 本章小结..........................................................................................................................13
第三章 四足机器人踏步步态的联合仿真....................................................................................14
3.1 虚拟样机技术..................................................................................................................14
3.2 MATLAB/Simulink 简介..................................................................................................14
3.3 四足机器人踏步步态仿真流程......................................................................................15
3.4 四足机器人三维模型绘制及虚拟样机设置..................................................................16
3.4.1 工作空间设置及添加约束..................................................................................17
3.4.2 输入输出及驱动设置..........................................................................................18
3.4.3 加载 Adams/Control 模块..................................................................................20
3.5 MATLAB 控制系统设置....................................................................................................21
3.5.1 Simulink 框图设计............................................................................................21
3.5.2 编写控制程序......................................................................................................22
第四章 四足机器人行走步态的联合仿真....................................................................................26
4.1 四足机器人对角行走步态简介......................................................................................26
4.2 四足机器人对角行走步态初步设计及仿真..................................................................26
4.2 四足机器人对角行走步态改进及仿真..........................................................................30
第五章 结论....................................................................................................................................35
第六章 参考文献............................................................................................................................36
第七章 致谢....................................................................................................................................38
第八章 附录....................................................................................................................................39
附录 A.......................................................................................................................................39
附录 B.......................................................................................................................................40
附录 C.......................................................................................................................................42
附录 D.......................................................................................................................................45
附录 E.......................................................................................................................................50
