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工业机器人的系统分析和仿真研究.docx
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工业机器人的系统分析和仿真研究
摘要:文章介绍了工业机器人的系统分析和仿真研究,以及工业机器人的发展历程,
文章并对工业机器人运动学理论知识,以及 SJ-01 工业机器人的工作原理进行了一系列的
论述,文章的最后并对工业机器人的仿真研究的未来前景做了分析。
关键词:工业机器人 仿真 搬运 机械
前言
基于 ISO 定义,工业机器人仿真系统是面向机械工程,控制工程,电子技术,传感技
术,计算机以及人工智能领域的多关节或者多自由度的自动执行工作的机器装置。可以按
照预先编排的程序运行,有高效性、持久性、速度和准确性完成所有的工作。目前,主要
应用于制造业中的焊接,喷漆、组装、搬运、(例如包装、码垛和 SMT)、产品的检测等方
面。工业机器人所具有以下技术特性:
(1)具有适应性。可以随着不同工作环境和范围的需要进行二次编程。
(2)拟人化。除了在结构上可以加工出类似于人类的腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等
部分,还可以通过智能化进行模拟人类的如皮肤型接触传感器、力传感器、视觉传感器、
(3)通用性。针对专门的用途,可以实现不同作业任务的之间的相互转化。
1962 年美国制造出世界上第一台示教型工业机器人,从此以后,伴随着科学技术的不
断发展,机器人技术发展水平日益剧增,并且工业也在飞速发展,工业机器人的应用领域
日渐广泛,历经 50 多年的不断创新发展,工业机器人的应用得到了长足的发展,大放异彩,
尤其实在汽车制造业中,机器人已经正在逐步取代了人工作业,如在毛坯制造、机械加工、
焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中,由于机器人的应用,
工作效率更高,精确度更好,成本效益更多。伴随着电子科技发展,机器人也向智能化方
向纵深发展。应用范围进一步扩大,已经不简单的是汽车制造业扎堆了,在国防军事、医
疗卫生、生活服务等领域机器人的应用也越来越多,相信 21 世纪,机器人的发展会为提高
人类的生活质量发挥着重要的作用。
二、工业机器人的发展历程
伴随着科学技术的不断进步,工业机器人学科变得越来越有生命力,从上个世纪 50
年代美国发明第一台工业机器人开始,到如今这个时间,机器人的发展已经历经了大半个
世纪。纵观全局,这大半个世纪以来机器人的发展历史,机器人技术在工业需求的带领之
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