平面二连杆机器人动力学仿真.docx
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2023-07-15
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摘要 随着计算机技术的发展,在研究机械系统的运动规律时,借助于计算机仿
真技术是十分有益的,计算机仿真已日益为人们所重视和应用。本文研究了平面开链
式双连杆机器人动力学建模的问题，通过 MATLAB 中的 Simulink 组件进行仿真,复
求解机构运动约束方程,通过积分获得最终的速度或加速度,从而确定机构运动的位置。
关键词 平面两连杆机器人 Simulink 运动学仿真
一、两连杆平面机器人分析
图 1 二杆机械臂示意图
二连杆平面机器人系统中有两个输入参数即两个关节处的电机产生的转矩。图 1
是二杆机械臂的示意图。图中 , θ 1 为关节 1 转角 ,θ 2 为关节 2 转角 , l1 为杆
1 的长度 , l2 为杆 2 的长度 , r1 为关节 1 到杆 1 质心的距离 , r2 为关节 2 到杆
2 质心的距离 , Mpl 为负载质量。
二、数学建模
2. 1 向量方程的推导
末端坐标
资源评论
m0_626262432024-05-19这个资源总结的也太全面了吧，内容详实，对我帮助很大。
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