安川机器人-程序示例.doc
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1 NOP 程序起始命令〔空指令〕 2 *cycle 注释:循环运行 3 point :距对中台大概150mm的位置 4 RB时间测量point11 (取出待机位置) 5 *Loop1 abel:Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令:循环停顿指令 label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令:可取出压机 板件 label「Whipout」 8 *Whip_out label:Whip_out (去取对中台上的板件的工序〕 9 脉冲信号〔输出指定时间:开场取出 OUT31 10 脉冲信号〔输出指定时间〕:吸取指令 OUT16 ON 11 point :DF对中台吸取位置上〔大概50mm上〕 12 RB时间测量point2 (吸取位置上〕 13 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 point :DF对中台上板件吸取位置 14 RB时间测量point3 (吸取位置〕 15 定位精度提升的时间 16 WAIT IN#(24)=ON 待输入:吸取确认 ON 17 RB时间测量 (吸取完毕〕 18 方MOVJ C00003 point :DF对中台吸取位置上〔Z方向上升至与point 同样位置,X方向稍微移至负 方 19 RB时间测量point4 (吸取位置上〕 20 ?定位精度提升的时间? 21 脉冲信号:取出完毕 OUT27 22 point 23 RB时间测量point5 (取出待机位置〕 24 RB时间测量point6 (投入待机位置〕 25 WAIT IN#(22)=ON 待输入:板件投入侧压机无异常 26 WAIT IN#(21)=ON 待输入:压机投料允许 27 脉冲信号:投入开场 OUT32 28 脉冲信号:往投入压机发出模具返回指令 OUT33 29 point :投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30 MOVL C00006 V=1500.0 PL=4 point :板件释放位置上 31 RB时间测量point7 (释放位置上〕 32 MOVL C00007 V=1500.0 PL=3 point :板件释放位置 33 PULSE OT#(64) RB时间测量point8 (释放位置〕 34 定位精度提升的时间 35 PULSE OT#(17) T=1.00 OUT17脉冲信号:释放指令 36 WAIT IN#(24)=OFF 待输入:时间测量point OFF 37 PULSE OT#(65) T=0.50 RB时间测量 〔释放完了〕 38 MOVJ C00008 VJ=100.00 point :板件释放位置上 39 RB时间测量point9 (释放位置上〕 40 point :返回轨迹时的RB手柄防振减速 41 point :point 返回压机投入待机位置 42 RB时间测量point10 (投入完了位置〕 43 脉冲信号:投入完了 44 *Loop2 label:Loop2 45 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令:循环停顿指令 label「cyclstop」 46 JUMP *cycle IF IN#(39)=ON JUMP命令:自动循环中 label; 「cycle」 47 JUMP JOB:HOME_POS IF IN#(23)=ON JUMP命令:作业原点移动指令 IN23为ON那么跳至JOB「HOME_POS」 48 JUMP *Loop2 JUMP命令:返回No.44label「Loop2」 49 与 同样的point〔?认为没必要的step・・・?〕50 *cyclstop label:cyclstop 51 END END命令:宣告JOB完毕 ----------------------- 安川机器人-程序示例全文共2页,当前为第1页。 安川机器人-程序示例全文共2页,当前为第2页。
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