安川机器人-宏指令介绍.pdf

NX100 宏命令機能操作 宏程序命令功能 对应客户的系统，可以自由作成机器人语言。 以一个命令作为宏程序进行登录，记载。 ＜例＞ ＜涂胶用宏程序命令＞ 机器人宏程序内容 NOP GETARG LI000 IARG#(1) 宏程序的表示 DOUT OT#(1) ON MUL LI000 10 SEALON WIDTH=8 WAIT IN#(1)=ON AOUT AO#(1) LI000 END 为普通程序时 NOP DOUT OT#(1) ON WAIT IN#(1)=ON AOUT AO#(1) 80 功能的特征 命令以宏程序命令来登录。 宏程序的命令内容使用ＩＮＦＯＲＭ来作成。 宏程序命令可以追加变量特性。宏程序命令以及变量特性程序数据画面上的记述 也可任意设定。 宏程序命令可设定被中断后的后继处理（解除中断时的作业指令等） 。 执行宏程序命令中途被中断的情况下，再启动时，从宏程序命令的先端开始再次 执行。 宏程序命令功能的安全模式仅在管理模式时有效。 宏程序的种类 宏程序使用的方式有以下 3 种类型。 ・机器人宏程序（指定控制轴组） 宏程序命令内可以登录移动命令。 作为机器人宏程