安川机器人命令介绍.pdf

1.1 INFORM 的构成 1 命令介绍 内训资料 命令介绍 1INFORM 的概要 1.1 INFORM 的构成 NX100 使用的机器人语言称为 INFORM III。 INFORM III 由命令和附加项 （标记符、数据）组成。 命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。 附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。 1.2 命令的种类 命令分为以下几种。 1.3 命令集 为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集 无关，可执行所有命令。 · 子集 只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。 · 标准集 / 扩展集 可登录所有命令。 标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。 标准 集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。 * 使用局部变量 * 附加项目使用变量 （例：MOVJ VJ=I000) 1.3.1 命令集的切换 在 〔示教条件〕画面切换命令集。 输入输出命令 执行输入输出控制的命令。 DO