安川机器人指令手册
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2018-05-23
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MOVJ
功能
再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径
(VJ=0.01 至 100%，PL=0 或 4CONT)。
范例
MOVJ VJ=50.00 PL=2
关节路径移动，速度 50.00%精度等级 2。
MOVL
功能
再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1 至
1500.0mm/s 或 V=0.6 至 9000.0cm/min PL=0 至 4CONT)
范例
MOVL V=120 PL=3
直线路径移动，速度 120.0mm/s 位置精度等级 3。
MOVC
功能
再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1 至
1500.0mm/s 或 V=0.6 至 9000.0cm/min PL=0 至 4CONT)
范例
MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120
此圆弧路径移动，速度 120mm/s
MOVS
功能
再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。
此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序
范例
MOVS V=150
以曲线路径移动，速度 150mm/s
运动指令-2
IMOV
功能
以直线路径移动以特定的增量去作动。
范例
IMOV P012 V=120
以直线路径增量移动参考 P 变量所设值速度为 120mm/s
REFP
功能
再生运转时走编织路径之参考点。
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