Yaskawa工业机器人控制柜详细介绍.pdf

Yaskawa⼯业机器⼈控制柜详细介绍 ⼯业机器⼈控制柜详细介绍 想要学好任何⼀个东西最好就是先学会他的历史，因为这个给产品乃⾄于这个公司的⽣命，精 神⽂化都来⾃于最初的发展，有了历史的东西才有灵魂，有了灵魂才有浓厚的沉淀。 ⽬前国内机器⼈使⽤的⼤众品牌主要有四⼤家族的ABB，FANUC、YASKAWA和KUKA，这⼏ 款机器⼈⽐较常见使⽤⽐较⼴泛，还有⼀些特殊⼯艺机器⼈如协作机器⼈UR，⾼精度机器⼈ STAUBIL,还有焊接⼯艺⽐较先进的机器⼈如焊机⼚家松下，OTC，那智，还有⼀些国产品牌埃 斯顿，埃夫特，固⾼，新松，新时达，⼴数等等。 然后这些机器⼈的⼤致可以分为⽇系和欧系，⽇系机器⼈讲究集控设计⾼集成的电路板，驱动 器来控制，欧系则喜欢轴计算机来控制，所以⽇系的柜⼦显得⼩巧玲珑，欧系的柜⼦显得较为 笨重⼀些，但究其谁好谁坏⽽⾔其实相差不⼤，只能说理念不同，对于机器⼈应⽤⼯程师⽽ ⾔，只需要了解机器⼈的指令和配置还有，⼀些简单的故障维修，保养，更深层次的就需要专 业的维修⼯程师，开发⼯程师来实现了。 本⽂主要以安川来讲解机器⼈，简述⼀下安川的历史，其中会讲到安川为何精度看上去稍差于 其他品牌。 安川电机始创于1915年由安川家族的安川敬⼀郎投资其⼦安川第五郎（1886-1976）建⽴的安 川电机制作所，早期的安川电机并不盈利，因为当时拥有东芝电机等较为完善的供销渠道，安 川电机只是⼀个⼩⼩的制作所，当时销售经理说需不需要前去对供电所进⾏销售公关⾏动，安 川第五郎拒绝了这⼀⾏为，然后在此后的18年间安川的电机及其配件主要供应其⽗亲安川敬⼀ 郎的矿业制造所，由于这个⾏为造成了安川的⼤负载的原由，后来安川第五郎开始去芜存菁开 始只做电机这⼀单⼀电⼒元件，在此基础上安川终于实现盈利（专注铸就成功） 第⼀台直流伺服电机由安川的技术⼯程师福⽥光之发明，这⼀发明使安川使得安川的订单增加 了100倍也为后来安川第⼀台安川机器⼈motoman L10打下了基础，安川⾸先发明并使⽤了机电 ⼀体化，为⼯业⾃动化开启了新领域然后，1978年正式推出了motoman L10，然后⽇本各⼤企 业开始效仿，所以1978年也被称为机器⼈元年。 安川的机器⼈控制柜很多代， MRC XRC NX100 DX100 FS100 DX200 YRC1000 YRC1000m。 此后的DX200 ,YRC1000 YRC1000m则与之前的发⽣了⾰命性的变化，⾸先DX200⽰教盒开始 了轻量化设计，开始变得轻巧起来，YRC1000，YRC1000m则不光柜⼦进⾏了轻量化设计，机 器⼈本体型号也由原来的mh系列转变为gp系列，这是其⼀还有就是dx200以后机器⼈选项需要 使⽤加密狗才能开通，当然每种柜⼦的⾰新其相应的备件也会不⼀样。所以再寻购备件时应该 报上控制柜的型号，⽤途，最好从设置⾥寻找相应的版本号等等 最早期的控制柜和机器⼈还不像⼤家所认识的控制柜（1977-1988） MRC控制柜类似于现代控制柜和机器⼈（1994年) XRC控制柜1998年开始进⼊中国⾸钢安川 Nx100控制柜(2003-2007) 2008年DX100从此安川进⼊了⼩蓝时代 2013年有了蜘蛛⼿的FS100 2013年DX200⽬前相对最稳定也应⽤最⼴的控制柜 现在的YRC1000和YRC1000m(⼩型) 选型安川的好处 1. ⼤负载(拥有较强的过载性能)，⼀般不建议过载，⾮必要的搬运中在计算好⼒矩等之后进⾏微 量的过载 2. 拥有相对的安全性能（主要体现在与外部轴配合），只有与外部轴在相应的⼦程序中才可以 调⽤ 3. 焊接喷涂有相应的软件包（如鱼鳞焊，定点摆焊还有四点⽰教） 4. 相对性价⽐好 5. 当然相对于fanuc和abb总之可以说各有优势吧 【安川电机与工业机器人控制柜】 安川电机，始于1915年，由安川敬一郎投资建立，初期以电机生产为主，历经发展，逐渐成为全球知名的工业机器人制造商之一。安川电机在历史中积累了丰富的技术和经验，尤其在电机与伺服系统方面有独到之处，为工业自动化领域开创了新的篇章。 安川电机的工业机器人控制柜经历了多个发展阶段，包括MRC、XRC、NX100、DX100、FS100、DX200、YRC1000和YRC1000m等。这些控制柜在设计理念和技术上不断演进，例如DX200引入轻量化设计，使示教盒更为便携；而YRC1000和YRC1000m不仅柜体轻量化，还更新了机器人的本体型号，如从mh系列转变为gp系列。值得注意的是，随着技术进步，部分控制柜需要使用加密狗来开启特定功能，且不同型号的备件可能存在差异，因此在维护和选购备件时，需确保了解清楚控制柜的具体型号和版本信息。 日系工业机器人，包括安川，通常采用高集成度的电路板和驱动器进行集中控制，与欧系采用轴计算机的控制方式相比，虽形态各异，但在性能上并无显著优劣，更多体现的是设计理念的差异。对于应用工程师来说，掌握基本的指令、配置和故障处理能力是必要的，而深入的维修和开发工作则需要专业工程师来完成。 选择安川工业机器人控制柜的优点在于： 1. 强大的过载性能：虽然不推荐经常过载，但在必要情况下，经过力矩计算后可进行适度过载操作。 2. 安全性：在与外部轴配合时，只有在特定子程序中才能调用，提供了安全性能保障。 3. 丰富的软件支持：焊接和喷涂应用有专门的软件包，如鱼鳞焊、定点摆焊和四点示教等，方便用户进行复杂任务。 4. 性价比高：相比于其他品牌如ABB和FANUC，安川的控制柜在价格和性能之间达到了较好的平衡。 5. 各有优势：每个品牌都有其独特之处，安川在某些应用领域可能更具竞争力。 安川电机在工业机器人领域的历史积淀和技术创新，使其控制柜具有独特的特性和优势，广泛应用于各种工业场景。对于学习和理解工业机器人控制柜，了解其发展历程和主要特点，对于工程师而言是非常重要的。